Descriptif de l'action d'un PID
Analogie avec le contrôle de la vitesse en voiture:
Une première méthode de contrôle de la vitesse peut -être la suivante:
- La vitesse sur autoroute est limité à 130 km/h.
- La seule indication de vitesse sur votre voiture est une lampe rouge qui s'allume lors du dépassement des 130 km/h.
- La seule manette de contrôle de la vitesse est un accélérateur qui ne comprend que 2 positions : complètement relâché ou à fond.
Le conducteur va donc accélérer à fond dépasser arriver à 130 km/h, la lampe va s'allumer, le conducteur réagit mais le temps de réaction ainsi que l'inertie du moteur et de la voiture entraine un dépassement de la vitesse de 130 km/h. Puis la vitesse décroit suite au relâchement de l'accélérateur, mais là encore l'inertie faisant son effet la vitesse descend en dessous des 130 km/h jusqu'à ce que l'accélération refasse augmenter la vitesse et ainsi de suite.
Ce mode de contrôle peut s'apparenter à une régulation en Tout Ou Rien
Les autres possibilités sont expliquées dans le lien ci-dessous
http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/08/implementer-un-pid-sans-faire-de-calculs/
Courbes d'actions du gain Proportionnel, Intégral puis Dérivé
