Padlet
Résumé
Questionnements
- Pourquoi? est-il utile d'étudier la régulation?
- Les questions à se poser pour aborder l'essentiel du cours et des exercices.
Introduction sur les asservissements et régulations analogiques
- Notions préliminaire : Schémas blocs et transmittances
- La nécessité de réguler : exemple d’un bâtiment
- Distinction asservissement/ régulation
- Notion de Boucle ouverte, Boucle fermée
- Organes constitutifs d’une régulation
- Qualités d’une bonne régulation
- Etapes d’une régulation
- Carte heuristique
Modélisation des systèmes linéaires
- Principe et finalité de la modélisation
- Modélisation par analyse des équations différentielles du système
- Modélisation par analyse de la réponse en Boucle ouverte du système à un échelon de consigne
- Détermination du gain statique
- Essai en limite de pompage du système en boucle fermée
- Exemples de modélisations courantes
Transmittance ou fonction de transfert d'un système
- Opération sur les fonctions de transfert
- En série
- En parallèle
- Factorisation
- Superposition
- Système à retour non unitaire
- Transmittance en boucle ouverte
- Transmittance en boucle fermée
- Schéma bloc faisant intervenir les perturbations
Critères de performance d’un système
Stabilité d'un système asservi
- Condition générale de stabilité
- Condition mathématique de stabilité
- Démonstration :
- Exemple:
- Critère de Routh-Hurwitz (Boucle Fermée): (Matheux : Excel peut être utile)
- Critère du lieu des racines (Etude de la FTBO pour connaître la stabilité de la Boucle Fermée)
- Critères graphiques de stabilité
- Critère de Nyquist (Etude de la Boucle ouverte):
- Critère du revers (Etude de la Boucle ouverte):
- Critères de stabilité dans le diagramme de Bode
- Critère de Black-Nichols
- Marge de Gain et marge de phase
Correction des systèmes asservis
- PID avec les mains
- Les correcteurs
- Les structures
- Structure parallèle:
- Structure mixte:
- Structure série:
- Choix d’un correcteur
- Réglage industriel : modélisation, critères et réglage de Broïda
- Ziegler et Nichols
- Réglage industriel par la méthode de Ziegler Nichols ou méthode de l’ultime pompage
- Applets sur les correcteurs
- Exercices corrigés sur les systèmes:
- Logiciel sur les systèmes bouclés
Stratégies de régulation des automates
Bibliographie
- regulation cours-complet.pdf du lycée Coufignal (290 pages)
- regulation cours slides.pdf du lycée Coufignal (80 pages)
- cours de p jacob
Vidéos/Applets:
- Site du BTS CIRA
- Réponse d'un système: https://www.youtube.com/watch?v=rmT9pe_H6Tc
- Premier ordre: https://www.youtube.com/watch?v=E7mFBy3wUWQ
- Cours de l'université d'Ottawa (avec l'accent) :https://www.youtube.com/watch?v=eIY0Xr-QPTM
- Réponse d'un système: https://www.youtube.com/watch?v=rmT9pe_H6Tc
- applet du lycée Charles Coulomb : http://www.lyceecharlescoulomb.fr/contenu/ressources/Intranet/coulomb-exos-phy/applets/reg_n_mcc/reg_n_mcc.htm
- applet (famillecoq) : http://famillecoq.pagesperso-orange.fr/physique/tp/applets/machineelec/reg_n_mcc.htm
- applet université lemans : http://ressources.univ-lemans.fr/AccesLibre/UM/Pedago/physique/02/electro/regulation.html
- applet université lemans :http://ressources.univ-lemans.fr/AccesLibre/UM/Pedago/physique/02/meca/regboule.html
- divers programmes de l'IUT a installer : http://public.iutenligne.net/automatique-et-automatismes-industriels/schoeffer/tpasservissement/pages_schoeffer/positionnum.htm
- logiciel SIMAPP : 30 jours d'évaluation
QCM
- QCM Système commandé en boucle fermée: http://fabrice.sincere.free.fr/qcm/qcm.php?nom=qcm_ftbf
- QCM Systèmes asservis (1ère partie) : http://fabrice.sincere.free.fr/qcm/qcm.php?nom=qcm_asservissement1
- QCM Systèmes asservis (2ème partie) : http://fabrice.sincere.free.fr/qcm/qcm.php?nom=qcm_asservissement2
- QCM Systèmes linéaires : diagramme des pôles : http://fabrice.sincere.free.fr/qcm/qcm.php?nom=qcm_systemes_lineaires_poles